一種自走裝置之循跡導航系統，主要係包含有二電子羅盤，用以偵測自走裝置之方向且可偵測是否有除了地磁以外的干擾磁場；其中，係先輸入預定路線至該自走裝置內，該預定路線上定義有多數的導航點，該自走裝置係依該預定路線行進；在行進的過程中，藉由該二電子羅盤、速度感測器以及編碼輪來感測並取得第一組資訊；並藉由差分式全球定位系統來取得第二組資訊；結合該第一組資訊以及該第二組資訊並加以運算取得綜合的第三組資訊以決定該自走裝置的位置、速度及角度，進而達到使該自走裝置循跡導航的效果。
農委會
中華民國（發明）
I426241