技術摘要
本發明係提供一種隨動式多功能地面步行復健裝置，其包含：一載具本體，其係於中間處形成一活動空間，並設置有一動態減重系統；動態減重系統係用以支撐患者之身體，以提升下肢運動能力與身體的平衡功能，並可透過運動意圖辨識系統以辨識患者之步態意圖，進而於跟隨患者之步態時，對應感測其運動行為，使控制系統可依據患者之荷重量及所述運動意圖辨識系統所感測患者步態意圖以回饋補償動態減重系統之升降裝置及驅動裝置之驅動量，進而可實現患者站立及行走復健過程之輔助支撐或主動式之帶動；此外，本發明係可整合基於有限時間收斂之擴張狀態觀測器（Finite-time Extended State Observer, FESO）及自調整代理滑模控制（Proxy-based Self-tuning Sliding Mode Control, PSSMC）與自適應參數整技術，以透過FESO-PSSMC耦合並實現對於患者協同運動的精確控制策略，並可確實降低人體運動意圖感知之時間延遲；並可透過投影步態引導系統將訓練軌跡進行之投影，以利引導患者進行正確之步態；同時，本發明係可透過骨盆輔助調整系統或下肢外骨骼裝置之設置，使輔助進行患者下肢步態之整合及輔助引導，藉以令本發明可隨動於患者進行步態訓練，並具有可操作性、有效性、協調控制的安全性及穩定性之功效者。
成果來源
國科會
申請專利國家
中華民國（發明）
專利證號
I839140